AGV導(dǎo)航的三大關(guān)鍵技術(shù)，即AGV根據(jù)路徑偏移控制速度和轉(zhuǎn)向角度，從而保證準(zhǔn)確行駛到目標(biāo)位置和航向的過程，稱為“導(dǎo)航”，主要涉及以下三大關(guān)鍵技術(shù):

   1 .定位是確定移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置和航向，是AGV導(dǎo)航的Z基礎(chǔ)環(huán)節(jié)。AGV定位方式有慣性定位、激光定位、磁條定位、二維碼定位和編碼器定位，其中慣性定位是一種相對(duì)定位方式，可以獲得連續(xù)的位置和姿態(tài)信息，但存在累積誤差；激光定位可以連續(xù)獲得絕對(duì)位置，但精度低，環(huán)境適應(yīng)性差。在相機(jī)的可視范圍內(nèi)可以獲得二維碼定位、絕對(duì)位置和角度，可視范圍外需要編碼器或慣性導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算連續(xù)的姿態(tài)位置。相對(duì)定位和絕對(duì)定位有很強(qiáng)的互補(bǔ)性，所以通常采用組合定位的方法。

 2.環(huán)境感知與建模實(shí)現(xiàn)AGV自主導(dǎo)航，需要不同的傳感器來識(shí)別各種環(huán)境信息，如地形特征、道路邊界、障礙物、指示燈等。AGV通過環(huán)境感知確定前進(jìn)方向上的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對(duì)位置并預(yù)測動(dòng)態(tài)障礙物的運(yùn)動(dòng)，從而為局部路徑規(guī)劃提供行動(dòng)依據(jù)。

 3.路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃是導(dǎo)航的重要組成部分。根據(jù)AGV對(duì)環(huán)境信息的掌握程度，可分為基于已知環(huán)境信息的全局路徑規(guī)劃和基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃。在后一種情況下，環(huán)境是未知的或部分未知的，即必須通過傳感器獲取障礙物的大小、形狀和位置。

   AGV主流導(dǎo)航方式概述AGV自出現(xiàn)以來，衍生出了多種導(dǎo)航方式，每種導(dǎo)航方式都有其獨(dú)特的功能和用途。目前，AGV的主流導(dǎo)航方式如下:

   1 .AGV導(dǎo)航技術(shù)的未來發(fā)展趨勢:從導(dǎo)航技術(shù)創(chuàng)新和應(yīng)用的綜合角度來看，當(dāng)前AGV導(dǎo)航技術(shù)復(fù)雜多樣，不同的應(yīng)用場景需要選擇不同的導(dǎo)航技術(shù)。比如磁條導(dǎo)航不適合叉車駕駛；需要經(jīng)常改變路徑時(shí)，應(yīng)考慮二維碼導(dǎo)航或激光導(dǎo)航，但環(huán)境經(jīng)常變化時(shí)，不宜采用激光導(dǎo)航。平面場景適合用二維碼導(dǎo)航；如果地面潔凈度要求高，精度高，則選擇激光二維碼混合導(dǎo)航...其中，混合導(dǎo)航是目前AGV導(dǎo)航的一大創(chuàng)新方向，以“慣性+視覺”導(dǎo)航為主流。CCD傳感器感知環(huán)境，計(jì)算機(jī)對(duì)圖像進(jìn)行處理和分析，得到載體的位置和姿態(tài)等導(dǎo)航信息，進(jìn)而修正慣性誤差。視覺導(dǎo)航為慣性導(dǎo)航提供誤差補(bǔ)償信息，彌補(bǔ)慣性誤差隨時(shí)間漂移的不足；慣性導(dǎo)航憑借其系統(tǒng)數(shù)據(jù)更新率高、不受光照等環(huán)境影響、短時(shí)間內(nèi)定位精度高等優(yōu)點(diǎn)，彌補(bǔ)了視覺導(dǎo)航實(shí)時(shí)處理的不足。

 2.基于尖端技術(shù)的創(chuàng)新R&D。在不斷邁向物聯(lián)網(wǎng)的今天，傳感器扮演著極其重要的角色。常規(guī)傳感器和多傳感器信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航應(yīng)用中取得了很大成就。但在一些特殊環(huán)境下，非視覺傳感器的探測范圍和精度與視覺導(dǎo)航系統(tǒng)相比并不理想，無法勝任一些高精度的導(dǎo)航任務(wù)。有必要開發(fā)新的傳感器和新的信息融合方法來彌補(bǔ)這些不足。因此，研發(fā)用于AGV導(dǎo)航和信息融合的新型傳感器是未來研發(fā)的重點(diǎn)。

 在5G技術(shù)的幫助下，機(jī)器通過網(wǎng)絡(luò)連接進(jìn)行通信，并實(shí)現(xiàn)與人類操作員的無縫合作。通過網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的完善，可以獲得完整的數(shù)據(jù)信息，為客戶提供更有效、更快捷的數(shù)據(jù)分析，實(shí)現(xiàn)工廠的高效聯(lián)動(dòng)和柔性生產(chǎn)，同時(shí)更加可靠穩(wěn)定。目前AGV調(diào)度多采用WIFI通信方式，存在易干擾、易切換等問題。相比5G通信，不僅網(wǎng)速提升，抗干擾性能也有所增強(qiáng)。如今，自然導(dǎo)航、人工智能等前沿技術(shù)將成為移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展的重要驅(qū)動(dòng)力。移動(dòng)機(jī)器人正在擺脫引導(dǎo)，進(jìn)入自然、自主的時(shí)代。未來，移動(dòng)機(jī)器人只有與其他領(lǐng)域的機(jī)器人技術(shù)高度融合，才是真正完整的智能機(jī)器人。